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FANUC机器人码垛编程讲解--发那科机器人
发布时间:2021-10-14        浏览次数:638        返回列表
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1. 码垛功能的定义

对几个具有代表性的点进行示教,即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

2. 码垛的种类

码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定,堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)

适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变,堆叠时的底面形状不是四角形)。

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3. 码垛指令

(1)码垛指令格式:码垛指令基于码垛寄存器的值,根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置,并根据路径模式计算当前的路径,改写码垛动作指令的位置 数据。

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(2)码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令,是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。

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(3)码垛结束指令:计算下一个堆叠点,改写码垛寄存器的值。

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(4)码垛寄存器:用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。

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