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发那科机器人零点复位（一）
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发那科机器人：
SRVO—062
一，消SRVO—062报警(此时机器人完全不可以动)
1)进入MasterlCal界面;
步骤:MENU—0 next —-System一Type— Master/Cal ,
若无Master/Cal 项，
则:MENU —0 next —System —Type — Variables一将$MASTER_ENB改为1后在MENU —0 next —System —Type 中会出现MasterlCal项。
2)在MasterlCal界面内按F3 RES_PCA后，按YES 消除脉冲编码器报警;
3）关机。
二，消SRVO —075报警
1)开机（出现SRVO —075报警）,此时机器人关节可动;
2)使用T点动机器人报警轴20度左右;
3)按REST ，消除SRVOo—075报警
三，零点复位（Mastering )
(一)，Quick Mastering
Setting mastering data
在机器人正常使用时
1)进入Master/Cal界面
2〉将机器人调整到Master Ref位置
3)选 5Set Quick Master Ref，按YES确定Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后1)进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3)选3 Quick Mastering，按YES确定4)选6CALIBRATE，按YES确定
5)按F5，[ DONE ]。
3)选3 Quick Mastering，按YES确定4)选6CALIBRATE，按YES确定
5)按F5，[ DONE ]。
注:在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering 动作进行,否则其Mastering 数据将会失效。
(二)，SINGLE AXIS MASTER1，进入 Master/Cal界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXISMASTER界面。
3，将报警轴（即需要Mastering 的轴）的【SEL】项改为1;4，示教机器人的报警轴到0度;
5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0>;
6，按F5 EXEC则相应的【SEL】项由1变成0 ,【ST】项由
0变成2;
7，按PREV 退回Master/Cal界面:
8，选择6CALIBRATE,按YES确认后已被MASTERING轴的项为<0>。
9，按F5，[ DONE ]。
(三)，ZERO POSITION MASTER1，进入 MasterlCal界面
2，示教机器人的每根轴到0度;
3，选择2ZERO POSITION MASTER，按YES确认;
4，选择6CALIBRATE,按YES确认后会出现:
4，选择6CALIBRATE,按YES确认后会出现:
<0><0><0>
<0><0><0>
5，按F5，[ DONE ]。
