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发那科机器人零点复位（二）
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发那科机器人：
SRVO—038
一，消SRVO—038报警(此时机器人完全不可以动)
1)进入 Master/Cal界面;
步骤:MENU—0 next —System一Type—MasterlCal ,
若无MasterlCal 项，
则: MENU —0 next —System —Type- Variables一将$MASTER_ENB改为1后在
MENU —0 next —System —Type中会出现Master/Cal项。
2）按F3 RES_PCA后，按YES 消除脉冲编码器报警;
3) 按REST，消除SRVO—038报警
3) 按REST，消除SRVO—038报警
二，零点复位(Mastering)
(一)，Quick Mastering
(一)，Quick Mastering
Setting mastering data在机器人正常使用时1)进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref 位置
3)选 5 Set Quick Master Ref，按YES确定
Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1)进入 Master/Cal 界面
1)进入 Master/Cal 界面
2)示教机器人到 Master Ref位置
3)选3 Quick Mastering，按YES确定
4)选6CALIBRATE，按YES 确定
5）按F5，[ DONE]。
3)选3 Quick Mastering，按YES确定
4)选6CALIBRATE，按YES 确定
5）按F5，[ DONE]。
注:在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering 动作进行,否则其Mastering数据将会失效。
(.二)，SINGLE AXIS MASTER1，进入 Master/Cal界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXISMASTER界面。
3，将报警轴（即需要 Mastering 的轴）的【SEL】项改为1;4，示教机器人的报警轴到О度;
5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0>;
6，按F5 EXEC则相应的【SEL】项由1变成0 ,【ST】项由
0变成2;
7，按PREV 退回Master/Cal界面;
8，选择6CALIBRATE,按YES确认后已被MASTERING轴的项为<0>。
9，按F5，[ DONE ]。
(三)，ZERO POSITION MASTER
1，进入MasterlCal界面
2，示教机器人的每根轴到О度;
3，选择2ZERO POSITION MASTER，按YES确认;4，选择6CALIBRATE,按YES确认后会出现:
<0><0><0>
<0><0><0>
5，按F5，[ DONE ]。
