发那科工业机器人机械臂下滑故障维修：发那科2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，焊接机器人发出伺服故障，其显示的故障代码为SERVO-023，根据发那科工业机器人维修手册关于代码解释为：SERVOStoperrorexcess(Group：%1 Axis：%4)，当伺服电机停止时，会产生一个过度伺服位置错误。

发那科工业机器人机械臂下滑故障维修办法：将发那科焊接机器人停止在任意位置时，焊接机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于工业机器人维修J4轴故障。

由于J1～J6轴减速器刚换过油，导致工业机器人维修此故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将焊接机器人固定住。

工业机器人维修方法是更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点“SINGLEAXISMASTER”，试运行后焊接机器人故障排除。