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一、寄存器指令 Registers① 寄存器指令R[i] i=1~200
② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100
③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6
其中，i表示寄存器的号码；j表示位置寄存器的要素号码；
若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：
(通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动(CTRL START)模式)
图1
(1)数值寄存器指令R[i]
数值寄存器指令支持“=”(赋值)，“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。
(2)位置寄存器指令PR[i]
位置寄存器指令支持“=”(赋值)，“＋”，“－”算术运算。
(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]
位置寄存器要素指令支持“=”(赋值)，“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。
二、查看寄存器值(1)查看数值寄存器的值
步骤：
1)按【Data】键，再按F1【TYPE】(类型)出现以下内容(如下图2所示)：
Registers：数值寄存器；
Position Reg：位置寄存器；
图2
2)移动光标选择【Registers】(数值寄存器)，按【ENTER】(回车)值键，如图3所示；
图3
3)把光标移至寄存器号后，【ENTER】(回车)键，输入注释；
4)把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。
(2)查看位置寄存器的值
步骤：
1)按【Data】键，显示右图4；
图4
2)按F1【TYPE】(类型)，出现以下内容：
Registers：数值寄存器；
Position Reg：位置寄存器；
3)移动光标选择【Position Reg】(位置寄存器)，按【ENTER】(回车)键，如右图5所示；
图5
4)把光标移至寄存器号后，按【ENTER】(回车)键 ，输入注释。
5)把光标移到值处，按F4【POSITION】(位置)键，显示具体数据信息；
“ R ”表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”表示尚未示教的位置寄存器
6)按F5【REPRE】(形式)键，如下图6所示，移动光标到所需要的项并按【ENTER】(回车)键，或通过数字键，可以切换数据形式；
• Cartesian(正交)：直角坐标系
• Joint(关节)：关节坐标系
图6
把光标移至数据处，可以用数字键直接修改数据。来源 网络
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