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SRVO— 062
一，消SRVO — 062报警 (此时机器人完全不可以动)
1)进入Master/Cal界面；
步骤：MENU—0 next — System — Type — Master/Cal，
若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU?—?0?next?—?System?—?Type中会出现Master/Cal 项。
2)在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3)关机。
二， 消SRVO — 075报警
1) 开机(出现SRVO — 075报警),此时机器人关节可动；
2)使用TP点动机器人报警轴20度左右；
3) 按REST ，消除SRVO — 075报警
三，零点复位(Mastering)
(一)，Quick Mastering
1.Setting mastering data 在机器人正常使用时
1)进入Master/Cal界面
2)将机器人调整到Master Ref位置
3)选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
2.Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1)进入Master/Cal界面
2)示教机器人到Master Ref位置
3)选3 Quick Mastering，按YES确定
4)选6 CALIBRATE，按YES确定
5)按F5，[ DONE ]
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering 动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
(二)，SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER回车，进入SINGLE AXIS
MASTER界面。
3，将报警轴( 即需要Mastering的轴)的(SEL]项改为1;
4，示教机器人的报警轴到0度;
5，在报警轴的MSTRPOS项输入轴的数据(一般是0);
6，按 F5 EXEC则相应的(【SET】项由1变成0 , (【ST】项由0变成2)
7，按PREV退回Master/Cal界面;
8，选择6 CALBRATE按YES 确认后已被MASTERING轴 的项为<0>
9，按F5，[ DONE ]
(三)，ZERO POSITION MASTER
1，进入Master/Cal 界面
2，示教机器人的每根轴到0度;
3，选择2 ZERO POSITION MASTER按YES确认;
4，选择6 CALIBRATE按YES确认后会出现:
< 0 >< 0 >< 0 >
< 0 >< 0 >< 0 >
5，按F5，[ DONE ]
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