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1)将操作者面板上的断路器置于ON
2)接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。
3)将操作者面板上的电源开关置于ON
2、关电
1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
2)将操作者面板上的电源开关置于OFF
3)操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
3、示教模式
关节坐标示教(Joint)
通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：
1)通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系
2)用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool)
沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
屏幕显示
JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯
JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
4、设置示教速度
按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%，5%到100%之间，每按一下，改变5%
SHIFT键+示教速度键
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意：
开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。
1)按下Deadman 开关，将TP开关置于ON
2)按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
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