发那科机器人主要应用乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，引进的焊接机器人，也是先用到具有附加轴的焊接机器人。

       其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度;采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性，支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序;控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点FANUC焊接机器人控制系统的结构与设计摘要:本文对首先焊接机器人的概念及其结构做了介绍，并对其各个系统的功能进行描述。重点分析了FANUC焊接机器人的控制系统的结构，阐述了该控制系统主要的硬件组成部分，即CPU，运动控制卡，伺服驱动器的设计思路。关键词:控制系统、焊接机器人、硬件设计1.FANUC焊接。

 

   焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。

       发那科机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统口。