FOCAS简介

       FANUC机器人提供的FOCAS可供开发者与设备进行通讯的API函数库及接口说明，FOCAS主要应用于0i和16i/18i/21i系列，而FOCAS2主要应用于30i/31i/32i系列等设备中，通过FOCAS可以实现里面数据的交互和信息的共享。

网络连接方式

一切的数据交互都建立在网络连接的基础之上，所以在进行开发之前我们需要对网络接通，FANUC支持HSSB(快速以太网)和Ethernet（以太网）方式连接，而且不同设备对这两种连接方式的支持也不同，所以在开发之前，你要确定你的设备支持那种连接方式，如cnc_allclibhndl3对以下设备只支持Ethernet连接。

连接流程

FANUC主要通过TCP/IP通讯协议来实现连接的，我们可以通过FOCAS提供了类库通过TCP/IP通讯协议来实现与设备的交互， 我们实现对系统绝大多部分数据的采集以及读写CNC包括刀具偏置、工件坐标系偏置、参数设定、用户宏程序变量以及补偿等信息。

返回状态

FOCAS为我们定义了统一的状态返回信息，通过返回值我们可以快速的判断当前函数执行的结果，并对返回进行了描述告诉用户该状态返回的意义。比如返回EW_OK代码该函数执行成功，同时也可以用数字0来表示。

创建Fanuc项目

这里我们创建一个简单的控制台应用程序，打开Visual Studio 2015，新建一个ConsoleApplication1程序。将文件fwlib32.cs（文件在.\A02B-0207-K737 (F)\Fwlib\Dot NET sample目录中）添加到项目中，并将FOCAS开发包中的Fwlib目录下的动态链接库拷贝到项目的bin\debug目录中，这里主要用到fwlibe1.dll（处理TCP/IP协议）、Fwlib32.dll（CNC数据窗口控制库）这两个库，其他的按需求添加即可。

文档查阅

写个简单的连接示例，首先打开FOCAS开发包，用IE浏览器打开FWLIB32.HTM文件（Focas首页），并允许读取电脑中的ActiveX控件，这样才能正常打开文档，在第10项Function Reference中找对应的功能函数，这里连接设备的函数是cnc_allclibhndl3方法。

应用示例

这里我们可以看到cnc_allclibhndl3的功能描述和对应的参数描述，这个方法有4个参数分别是CNC设备IP、端口号、超时时间以及句柄，接着在Main函数中定义这些参数并赋给cnc_allclibhndl3方法然后对返回信息进行判断，如果link==Focas1.EW_OK则说明连接成功，否则连接失败。
 

 

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