1、一机械臂更换润滑脂的必要性
 让我们看一些图片（操纵器减速器内部的油脂）。
 机械臂不断的运行过程中，内部油脂会产生热而进行不断氧化，随着时间慢慢变黑，如果失效，会产生不同程度的机械磨损颗粒物，散落在机械臂减速机的油脂中，进行二次滚动摩擦与滑动摩擦，减速机内部曲柄轴承随着时间快速发生磨损各种铁削，严重的产生间隙，有的也会发生断裂，外部耳听到噪音或者共振的耳鸣声，甚至有的会直接卡死不动，伺服报警过载现象，对于应用环境高的机器人精度维护其实至关重要。

 2、2减速器内磨损零件分析
 下面的图表是一个图表减速器的曲轴的内部，拆过减速器朋友应该知道，在曲轴是驱动轴的牙齿移动差，重点对球轴承的上方，内部润滑是主轴承，曲轴轴承的润滑性好，基本上决定了减速的状态下，除了差点是针销的齿的该运动也是在较不严重的情况下，一个重要的因素，修复销，减速器可以被修复。但总体精度不高。（本节之前已经分析过，有兴趣的朋友可以查阅以前的记录）

 磨损造成的后果自负：
 （1）齿间隙增大！精度不高！位置偏差！生产停机！等等！
 （2）买新机！
 考虑这样一个问题：如果齿轮磨损严重，机械臂会跌落或碰撞的现象？
 3、机器人的油脂更换循环
 根据机器人的实际应用环境，制定了合理的维修周期，原工厂的维修周期参照传统环境进行维修。你可以根据实际情况调整周期你必须灵活！
 4、工业机器人的维修流程