发那科iR Pick Tool是一款使用摄像头或光电传感器对传送带上的工件进行检测的定制软件，机器人可以随着传送带的移动动态拾取工件..软件提供多个机器人在一条传送带上共享工件数据信息的应用，同时支持多条传送带对应的一个机器人跟踪的应用..在iR Pick Tool软件的应用中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪来跟踪传送带上移动的工件..

 使用跟踪系统，下面的步骤IR PickTool调试：
 1.示教用电脑的设定
 （如果使用示教器进行调试，则不需要此步骤）
 在 Ir Picktool 中，当你从计算机设置 Ir Picktool 时，你需要设置它。
 在计算机上设置ip地址，以确保计算机上设置的ip地址与机器人控制的ip地址位于同一网段中。
 更改Internet Explorer设置，机器人控制器的IP地址连接到受信任站点
 更改windows防火墙的设置，使robot控制器的通信不受windows防火墙的限制
 2. 机器人之间的交流设置
 (如果只有一个机器人，这一步是不需要的)
 当使用IR PickTool轨道，将有大量的机器人控制器之间的信息交换的。如果出现通信延迟，系统会影响性能。因此，机器人之间的通信是由之间的机器人控制器建立一个本地网络，其它通信不会受到通信量的影响。当机器人之间建立通信设置，注意以下几点：
 在IP地址设置中，需要为每个机器人控制器定义不同的机器人名称
 在 Ip 地址的设置中，需要设置用于机器人之间通信的端口 Ip 地址的序列号
 当使用以太网编码器时，连接到脉冲编码器的机器人控制器的ip地址必须位于前面。
 3.脉冲编码器的连接和设定
 安装脉冲编码器时，注意脉冲编码器的安装位置不会干扰机器人或进入摄像机的视野。与直接安装在输送带传动轴和从动轴上的脉冲编码器相比，在编码器前端安装有旋转盘，使旋转盘与输送带直接接触旋转，可以更准确地测量
 4.相机的连接和设定
 (此步骤不仅用于视觉跟踪，即队列管理跟踪)
 将镜头安装在摄像机上，并将其设置在传送带上方，使摄像机的光轴垂直于传送带的表面。当设置相机时，传送带的传输方向与相机图像的较大侧的传输方向相同。确保摄像机在传送带传输方向上具有宽敞的视图。

 5.触针TCP的设定
 在跟踪的设定坐标系统，摄像机标定，传感器，在TCP的托盘设置的位置/位置需要使用手写笔被设置。如果您有多个机器人，要求所有机器人开展工作。由于手写笔，一旦拆除，不能如果机器人重新安装适当的保障，在TCP是集无效，需要重新设置TCP。因此，该机器人示教程序的位置之前，机器人已建议保持所述触针安装。
 6。机器人工作单元的设置
 硬件连接设置完成后，需要设置红外采集器中的参数（机器人、输送带、固定工作站等）。红外拾取工具的设置可以在工作单元中的任何机器人控制器上执行。但是，不能同时在两个控制器上设置IR picktool。
 7.视觉程序的示教
 (此步骤不仅用于视觉跟踪，即队列管理跟踪)
 在视觉跟踪，你需要设置和校准的相机工作。一旦标定工作，完整的可视化教学计划的完成。
 8.机器人程序的示教
 在视觉模板中设定参考位置后，进行机器人位置教学，编写具有跟踪动作的机器人程序。如果安装了IR-picktool即插即用模块，系统将包含标准的TP程序。
 9.追踪动作的微调
 教学基本动作结束时，分别每个机器人需要微调后。拾取位置跟踪程序，输入待机指令之后。机器人移动到直接拾取工件的上方的位置，停止传送带之后，挂起例程。并证实抵消机器人的工作位置的位置。如果偏移，机器人移动到指向正确的位置和输入机器人的正确的位置。
 当使用照相机检测到工件时，如果由照相机识别的跟踪坐标系和由每个机器人识别的跟踪坐标系具有偏移，则跟踪动作将具有误差。此错误以"如果工件不旋转，则补偿是正确的，如果工件旋转，则发生偏移。"的形式出现。此时，ADJ_OFS程序可用于补偿，并且可以补偿机器人的拾取和放置精度。