解决方案的调试机器人奇异
 在调试机器人时，如果机器人处于以下状态（J4轴和J6轴是同轴的），则会发生报警：MOTN-023或MOTN-063。在这种情况下，机器人只能在关节坐标系中移动。下面的姿态是奇点位置。

 机器人奇异点位置
 当机器人 j 5轴处于零位时，机器人会出现 MOTN-023报警:

 MOTN-023报警

 当机器人执行具有L、C和A动作类型的动作命令时，如果机器人需要通过奇点，机器人就会发出MOTN 063报警。
 MOTN-063报警
 针对奇异点的处理方法
 案例1：遇到机器人示教奇点
 处理步骤：
 A）将机器人的教学坐标系切换到关节
 示教坐标系的切换

 指向机器人，使得 j 5轴从0的位置移开，表示小于-3或大于3
 (C)按复位键复位警报
 案例2：奇异遇到的程序运行时
 方法1：适合在无细点的情况下使用。
 当程序遇到奇点时，你可以将 Action Command 的动作类型改为 j，或者修改 Farnak 机器人的位置和姿态以避免路径中的奇点。
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 方法2：适用于细点。
 添加额外的动作指令的动作指令后：腕动作指令WJNT（全名腕关节）。
 腕关节，在轨迹控制中不控制腕关节姿态（在标准设置下，程序运行时，腕关节姿态始终被控制）。此命令可用于直线动作、C圆弧动作和a圆弧动作。
 当遇到奇异点时，程序使用这个命令改变手腕在动作中的姿势，避免了由奇异点引起的手腕轴反转，使刀具中心沿着轨迹继续移动。
 处理步骤：
 (A)用奇点程序将光标移动到行尾，然后单击F4以选择
 b) selecting wrist
 (C)按复位键复位警报
 运行程序并观察轨迹