发那科机器人 ir PickTool是利用摄像机或光电传感器对传送带上的工件进行检测的自定义软件，机器人可以根据传送带的运动动态地拾取工件。该软件提供了多个机器人在同一输送带上共享工件数据信息的应用，同时支持多个传送带对应的一个机器人跟踪应用。在Ir PickTool软件的应用中，机器人可以通过队列管理或视觉跟踪来跟踪运动在传送带上的工件。

       使用跟踪系统，下面的步骤IR PickTool调试：
       示教用电脑的设定
       （如果使用示教器进行调试，则不需要此步骤）
       在红外线拾取工具中，当你从电脑上设置红外线拾取工具时，你需要设置它。
       在计算机上设置ip地址，以确保计算机上设置的ip地址与机器人控制的ip地址位于同一网段中。
       更改Internet Explorer设置，机器人控制器的IP地址连接到受信任站点
       更改windows防火墙的设置，使robot控制器的通信不受windows防火墙的限制
       2. 机器人之间的通信设置
       (如果只有一个机器人，这一步是不需要的)
       当使用IR PickTool轨道，将有大量的机器人控制器之间的信息交换的。如果出现通信延迟，系统会影响性能。因此，机器人之间的通信是由之间的机器人控制器建立一个本地网络，其它通信不会受到通信量的影响。当机器人之间建立通信设置，注意以下几点：
       在IP地址的设置中，需要为每个机器人控制器定义不同的机器人名称
       在IP地址的设置中，需要将用于机器之间通信的端口IP地址设置为序列号
       使用以太网编码器时，连接到脉冲编码器的机器人控制器的IP地址必须位于前面。
       3.脉冲编码器的连接和设定
       安装脉冲编码器时，注意脉冲编码器的安装位置不会干扰机器人或进入摄像机的视野。与直接安装在输送带传动轴和从动轴上的脉冲编码器相比，编码器前端装有旋转盘，使旋转盘与输送带直接接触旋转，可以更准确地测量
       4.相机的连接和设定
       （仅视觉跟踪，该步骤不是必需的跟踪队列管理）
       将镜头安装在照相机上，并将其设置在传送带上方，使摄像机的光轴垂直于传送带的表面。当设置摄像机时，传送带的传输方向与摄像机图像的大侧面相同。确保摄像机在传送带上传送方向上视图。

       5.触针TCP的设定
       在跟踪的设定坐标系统，摄像机标定，传感器，在TCP的托盘设置的位置/位置需要使用手写笔被设置。如果您有多个机器人，要求所有机器人开展工作。由于手写笔，一旦拆除，不能如果机器人重新安装适当的保障，在TCP是集无效，需要重新设置TCP。因此，该机器人示教程序的位置之前，机器人已建议保持所述触针安装。
       6。机器人工作单元的设置
       硬件连接和设置，需要IR PickTool参数（机器人，传送带，固定站，等等）的设置完成之后。 IR PickTool设置可以在任一作业机器人控制器单元来执行。 IR PickTool但不能同时使用两个控制器中的设置。
       7.视觉程序的示教
       （仅视觉跟踪，该步骤不是必需的跟踪队列管理）
       在视觉跟踪，你需要设置和校准的相机工作。一旦标定工作，完整的可视化教学计划的完成。
       8.机器人程序的示教
       在视觉模板中设定参考位置后，进行机器人位置教学，编写具有跟踪动作的机器人程序。如果安装了IR-picktool即插即用模块，系统将包含标准的TP程序。
       9.追踪动作的微调
       在完成基本操作教学后，必须对每个机器人进行微调。跟踪程序拾取位置后，输入待机指令。在机器人移动到直接高于拾取工件的位置的位置之后，停止传送带，并且暂停程序。确认机器人的位置和工件位置的偏移。如果存在偏移，请将机器人微动到正确的位置，然后将正确的位置输入到机器人中。
       当使用摄像机检查工件时，如果摄像机识别的跟踪坐标系和每个机器人识别的跟踪坐标系被偏移，跟踪动作就会发生误差。误差发生在“如果工件不旋转，补偿是正确的，如果工件旋转，偏移发生”。此时，机器人的采摘精度可以通过ADJ_OFS程序进行补偿。