今天我整理一篇关于Fanuc机器人的文章：零点返回内容，希望对大家有所帮助！！

 1概述
 当零复位机器人，机器人需要是机械的信息。同步位置信息来定义所述机器人的物理位置。
 零点回归过程是读取已知机械基准点的串行脉冲编码器信号的过程。

 2故障情况
 初始化启动
 主板电池电压不足
 关闭基础电池箱盖
 SPC电源线断开
 维护（更换SPC，电动机，拆卸）
 机身电池电压不足
 因撞击导致零位错误
 3故障现象
 设备SRAM数据清空
 还有SRVO-062警报和SRVO-075警报
 SRv-038警报
 4处理方式
 情况1：清除数据SRAM器件
 提升方法: 将设备本身的备份文件导入控制柜。
 注意：如果机器人在导入SYSMS TSV文件时姿态不同，则会出现SRV-038警报。
 案例2：SRVO_062警告报警＆SRVO_075
 解除方法:
 1）排除SRVO_062（释放前机器人完全不活动）
 2）消除SRVO_075（机器人只能用关节处的巫痕移动）
 3）选择用于零点复位（零点更新适当的方法完成之前，机器人可以在关节移动的坐标系点）
 详情如下：SRVO_062 BZAL报警（组：I Arxis; j）的
 报警灯亮，机器人无法移动..
 菜单 -  -System-  - 主/校准，选择F3 RES_PCA- -F4 YES，然后关机重启。
 SRVO-075 WARN pulse does not hold (Group: I-axis: j) of
 脉冲编码器无法计数报警
 仅在关节机器人坐标系，单关节动作
 机器人软限位被忽略。
 方法:
 1)将教学坐标系切换到连接状态，将所有警报轴移动到20以上
 2）通过复位进行复位。
 报警轴查看：
 菜单 -  AIARM  -  F3嘘，进入报警界面查看历史记录。
 零点复归
 （ 以下方式选择）
 1)零位主机
 优点：该方法可以在任何情况下恢复零损失
 缺点：需要同时调整六轴，相对较大的累积误差
 2)单轴主轴
 特点：只能调整误差轴，适当的累积误差值
 检查值可以直接输入角度，位置可以是自定义标记
 3)速战速决
 在零点失去之前，必须先做快速开关
 特点：只能用于电子，软件故障引起的零损失
 它可以在一个周期内补偿错误
 方法一：零点调整（零位置调整）
 1）手动示教机器人（关节坐标系），以与所述轴的刻度线对准的各自的位置
 2) menu ー system ー master / cal
 3）在MASTER/CAL接口中，选择“零位置MASTER”
 4）主/ CAL屏幕上，选择 “CALIBRATE”
 方法2: 单轴主机
 1）MENU---SYSTEM---MASTER/CAL
 2）在MASTER/CAL接口中，选择“SING LE AXIS MASTER”进入
 3）检查机器人主体规模
 4)将 sel 改为“1” ，mstr pos 改为毕业位置，根据 f5执行
 5）PREV返回MASTER/CAL接口，选择CALI BRATE
 三种情况：SRVO-038报警
 解除方法
 1)关闭 srvo-038(机器人在警报被关闭之前不能移动)
 2）修改参数并校准（即：恢复机器人的零点）
 SRVO_038 SVALZ脉冲不匹配：如以下详述的（组：I Arxis; j）的不匹配数据脉冲编码器
 报警灯亮，机器人无法移动..
 1）释放SRVO_038
 Menu - -SYSTEM- - Main / calibration, selecting F3 RES_PCA- -F4 YES, then reset.
 2）修改参数
 菜单 -  -SYSTEM- -Variable，发现SDMR-按ENTER键，找到SMASTER-DONE，将其更改为TRUE。
 选择 f1型佛山主 / 卡，选择口径。
 5注意事项
 菜单系统中没有MASTER/CAL选项
 处理方式：
 A.直接选择变量
 找到变量 smster 选项并将其值更改为“1”
 直接选择F1TY PE，您可以看到MASTER/CAL选项。