发那科机器人在使用运行中，如果出现突然停机是非常头疼的事情，整个生产线都会停工，工期延后，因此如何让机器人在*快的时间修复好继续工作，这篇文章讲述的是当机器人突然中断应如何解决，赶快让您的工程师来学一下吧！
       1.  概述
       在运行Farnaco机器人程序的过程中，由于人为操作或报警，程序可能会.. 简述机器人程序的中断及相应的恢复方式..
       2.  程序中断
       程序执行的点，结束，暂停，三种类型的表的执行状态1示出了两个程序，以停止状态之间的差异。

       表1 结束与暂停
       造成管理程序中断的情况分析如下：
       （1）人为停止
       a.按下教学箱或控制面板上的停止；
       b. 外围技术设备I/O的*IMSTP输入；
       ÇDEADMAN释放开关;
       d.教学框【暂停】(HOLD)按钮；
       e. 外围技术设备I/O的*HOLD输入。
       （2）发生报警
       如果发生警报中断程序，相应的警报信息可以通过菜单-[警报](ALARM)查看。

       图1 报警示例
       如图所示在一个标准的句子报警，报警代码，消息和警报严重性报警组合物的形式。不同的报警严重程度将决定是否停止机器人和伺服电源的操作断开。在表2所示的不同的报警重要性：

       表2 报警严重度
       3.  程序恢复
       恢复工作程序的执行时，用户可根据如下几个步骤可以进行：
       根据不同的中断原因a.故障排除；
       b. 恢复程序的执行。
       3.1暂停模式触发通过不同的原因
       （1）急停的解除
       如果按下示教盒或控制柜进行面板上的急停按钮，机器人会瞬时工作停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警系统显示在示教盒画面上，报警信号指示灯同时点亮，此时急停按钮被锁定。
       恢复方法如下：
       一个消除了紧急停止的原因;
       b. 旋转急停按钮可以解除其锁定工作状态；
       c.点击教学箱或控制柜面板上的RESET键，教学箱报警信息消失，报警指示灯熄灭..
       （2）HOLD的解除
       按下示教器上的HOLD键，机器人进行减速后停止，执行中的程序被中断，暂停工作指示灯同时点亮。此时，重新开始启动系统程序，暂停即被要求解除。
       （3）报警的解除
       当程序执行失败紧急停止输入或外部设备/报警信号时，示教盒将显示报警，停止机器人的运动，或暂停程序结束。
       恢复方法如下：
       a. 通过进行报警指示灯或是示教盒状态栏的**、二行可以得到确认自己是否有报警信息发生。
       通过菜单-[报警]（报警)-[报警日志](报警日志）-F3[恢复](Hist)。
       乙消除报警的原因;
       c. 点击示教盒或控制柜进行面板上的RESET键，示教盒报警信息消失，报警系统指示灯是否熄灭。
       3.2 恢复程序执行
       （1）恢复程序执行
       若要在故障排除后恢复程序执行，请遵循以下步骤：
       一时间，找出实际的程序暂停行号：菜单 -  [下一页]（NEXT） -  [状态]（状态） - 历史[执行]（执行-HIST）;
       b. 进入一个程序进行编辑界面；
       手动c.到暂停或执行顺序的*后一行；
       D.通过START信号（自动）/ SHIFT +由（手动地）的FWD键恢复程序执行的。
       （2）启动新程序
       若想要通过执行进行一个新的程序或本程序从新的行开始工作执行，则根据分析如下步骤操作：
       a.通过FCTN-中止(中止(ALL)或CSTOP I(UI[4])信号终止程序；
       湾彻底START信号（自动）/ SHIFT +由（手动地）的FWD键重新启动该程序。