功能概述
       多任务运行（并行）功能是指机器人同时执行多个程序的功能.. 如果采用多任务功能，可以同时执行控制机器人和控制外围设备的程序和附加轴（多组）程序，也可以在机器人移动时监测I/O信号的状态。 采用多任务操作功能，可缩短机器人程序周期时间..
       创建程序注意事项
       用相同的一般程序创建程序，创建时要注意以下方法。
       信号进行控制系统程序和读取信息数据通过专用的程序不使用技术动作组，所以我们一定要将程序设定为不使用一个动作组，即将程序设计详细画面的动作组“组掩码”设定为。
       使用相同动作组的程序不能同时并行执行..
       不同的程序可以同时操作组来执行。

       多任务启动方法
       多任务处理程序的启动是通过在启动系统程序中使用“RUN（运行）指令”，对需要一个并行制度执行的程序可以进行调用来作为实现的。此时，启动应用程序的程序我们称作“母程序”，被启动的程序能够称作“子程序”。
       以上例子，从程序A由RUN指令启动程序B，两者同时执行.. 此时，程序A的“父程序”B的程序，而程序是“子程序”A的程序。
       母亲和行动纲领子程序之间的关系
       母程序与子程序暂停时
       若选择母程序再执行，则也将再执行控制子程序。
       如果选择要重新执行的子程序，则只执行子程序。
       如果所选择的父程序执行缩回时，也执行向后子程序。
       若选择一个子程序进行执行后退，则仅子程序设计执行后退。
       家长正在执行，孩子被暂停

       你不能选择父程序（前进，后退），然后执行。 （因为它已运行）
       若选择一个子程序再执行，则只再执行控制子程序，对于母程序的执行企业没有直接影响。
       如果您选择一个子程序来执行向后操作，则只有子程序执行向后操作。
       母程序进行暂停而子程序设计正在执行时
       若选择母程序再执行，则将再执行母程序，子程序也将继续发展当前的执行。
       如果选择要重新执行的子程序，则子程序将继续当前执行，不能再执行父程序..
       如果您选择父程序执行回，母亲背程序执行，子程序继续当前执行。
       即使我们选择了子程序进行执行时间后退，子程序也不执行后退。而是可以继续发展当前的执行，同时母程序也不执行后退。
       执行单步动作时
  如果父程序通过单步动作执行，子程序也通过单步动作执行..
 如果选择例程，然后通过单步操作来执行通过单步操作子程序只执行。
 程序进行执行工作中断、强制结束时
  父程序与子程序之间没有联动关系涉及程序执行中断，强制终止..
 甚至突破，迫使父程序的结束，它不影响程序的执行。
 母程序的后退执行
 使母程序进行后退并执行，若出现RUN指令，母程序设计不再需要执行提供更多的后退。
  如果父指令需要RUN指令执行返回，则需要将光标移动到RUN指令的**行。
 多任务功能使用
 首先，创建两个机器人运行程序，其中所述程序是主节目A，节目B是子例程，和“详细信息”屏幕设置“组掩模”为两种方案，分别。其中机器人运动基，子程序，程序处理逻辑信号B，从而禁用所有的机器人基团A父程序。当然，如果有需要将外轴的同步操作组控制移动等，可以在掩模子程序B的一组对应设置，带有背景是不同的逻辑功能。
 多任务运行管理功能可以使用发展起来进行比较分析简单，就是我们使用“RUN”指令调用子程序。调用方式方法是：在母程序A中分别点击“指令”→“5 多轴控制”→“运行”。
  从弹出的程序选择界面中，选择子程序B“。
 主程序和子程序B A充分教学完成之后，如图。母亲手动或自动运行的程序，你可以看到父程序的进程正在运行，则调用的子程序同步运行。
 母程序与子程序执行时的注意安全事项
  在使用RUN指令启动程序时，需要注意以下几点。
 如果父程序来执行前进/后退，子程序执行同步向前/向后。
 仅母程序需执行国家前进/后退时，需要在进行监控系统画面中结束子程序后，再执行企业前进/后退。
  只有当子程序需要向前/向后执行时，才需要选择执行向前/向后执行的子不需要结束父程序..
 执行反向，仅操作命令执行。该程序在主机和子例程之间使用寄存器后同步执行，在缩回向后执行，则母背面单独执行的程序和例程不同步。
 等待子程序设计结束后，希望通过启动别的子程序时，使用功能寄存器指令和等待指令按如下图所示这种方式可以进行示教。下例中，已经在应用程序A的第7行中示教等待0.01 sec。这是我们因为在程序B中从执行R[1]=1后到程序以及运行过程结束目前为止，需要企业耗费一定的处理不同时间。若在程序A中省略第7行的等待0.01 sec，则在实际执行第8行程序问题时会导致发生一些错误报警。
 多任务运行监控
  在监视器屏幕上，可以同时查看执行中多个程序的运行状态.. 监控画面显示的具体内容如下..
 或暂停节目名称的操作
  正在运行或暂停的子程序名称
 运行状态（运行，暂停）
 监控系统功能可以使用管理方法：在程序一览画面中按下“监控”后，进入市场监控画面（机器人进行自动控制运行状态下）。此时，移动光标到需要通过监控的程序，然后按下“ENTER”键，能够发展进入该程序的编辑画面，可查看程序设计详细信息执行的情况。
 暂停、中止程序运行
  如果您在执行多个程序的状态下执行以下操作，则除正在执行的程序之外的所有程序将被暂停..
 按教学操作面板或暂停按钮。
 按下示教器或操作进行面板的紧急情况停止按钮。
  当从讲师外部启动运行程序时，将讲师设置为有效。
 当示教开始运行，从示教器的程序无效，SHIFT键或手动释放，或释放的安全开关。
 将瞬停信号（*IMSTP）、暂停相关信号（*HOLD）、安全发展速度进行信号（*SFSPD）、动作技术许可控制信号（ENBL）置于OFF。
 此外，如果在二级菜单中选择Abort程序，则将强制执行或暂停中所有程序的终止..
 多个程序的执行，可以执行程序“暂停”或“暂停”监视器屏幕。具体步骤：一个节目一览画面，按“监视”进入监控画面。然后，将光标移动到期望的节目暂停或中止，“暂停”或“暂停”，那么相应的程序执行将被暂停或中止。