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，动作也会停止。
若程序未执行完成就放开SHIFT
，则动作暂停，程序进入PAUSED「暂停状态」。
只单段执行完某行程序，也会进入「暂停状态」。暂停状态下，再次按下SHIFT+FWD
即可继续执行程序，例如把未完成的该行程序动作做完，或者继续下一行程序。程序全部执行
完成后，就不再出现暂停状态，而是呈现ABORTED「已终止状态」。
STEP单段状态测试没有问题的话，按STEP
键切换为速续状态，重新测试此程序速续动作。
若速续测试也没有问题，则可以将Robot总速度Override调整为自动生产时需要的速度，并
切换到T2全速教导模式，继续测试。
四、动作指令之貌明
接下来详细°明所谓动作指令的意义。动作指令除了程序行号之外分为四个部分:
动作型式有下列三种:
Joint关节动作
LLinear直线动作
C Circular圆弧动作
关节动作J是指，藉由6个关节各自独立转动，6轴同时开始并同时停止动作，以到达目标位置
的姿势，因此其路径诵常不是直线。
直线动作L是指，工具中心点TCP从起始位置到目标位置的路径强制为直线，除了瞬间的加速
度、减速度之外，基本上是等速运动。另一种情况也可以使用直线动作L，如下图所示。
在此例中Robot并未产生任何直线路径，TCP维持在原来位置，仅将Robot末端工具绕着
TC做旋转。
需要注意的是这种情况可使用不同的速度单位deg/sec(每秒多少度)，来决定Robot的等速旋
转角速度。稍后我们会再详细介绍「速度」。
圆弧动作C是指，工具中心点TCP从起始位置，中途绕到「经过位置」，到目标位置的路径强
制为圆弧。所以点位教导时要多教一个「经过位置」。除了切割用途之外，圆弧动作C比较少
用。
P[1]指的是此Robot程序中的第1个教导位置，同样的道理，第2个教导位置就是P[2]、第3
个教导位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1行程序裸，而且在不同行中，P[1]也可以重复
出现，这样可以移动到同样的位置上。在一个动作指令中，只记绿了一个教导位置
(圆弧动作C除外)，这表示动作指令储存的是「位置」而非「路径」，例如:
1:JP[1]100%FINE
这个动作指令，指的是从「现在位置」(或上个动作指令的结束位置)移动到P[1]。
所以Robot在不同的位置上执行这一行程序时，会显现不同的动作路径。
动作指令的第3部份是速度，当动作形式为J的时候，速度通常是以%来表示。100%代表***快
的速度，若动作不需要太快，可将速度降为50%、20%、5%、1%等速度，可接受1~100的
整敷%。
当动作形式为L或C的时候，速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)来表示。***高速度各机种略
有不同，但绝大部分机种至少可输入2000 mm/sec之速度。可依需求输入1以上的整敷速度
值。
动作指令的第4部份是速续性，基本上有「FINE***」、「CNT速续」两种选项。FINE 指的
是此动作指令会***停顿在此教导位置上，相对地CNT则会以速续动作为优先，不一定***
经过该点，如下图所示
此图是显示以下几种不同情况的路径:
LP[2]500 mm/sec FINE
口LP[2] 500 mm/sec CNTO
LP[2] 500 mm/sec CNT50
LP[2] 500 mm/sec CNT100
FINE的路径在P[2]会有明显的停顿，且***停留在P[2]的教导点位上。
CNTO虽然与FINE的路径相同，但在P[2]不会停顿，继续往P[3]移动。
CNT100是***远-P[2]的路径，但动作的速续性***佳，而CNT50则是介于CNTO、CNT100
中间的路径。
CNT值可输入0～100的整敷。
基本上像是夹取位置、加工位置、放置位置这种***性高的点位，建议使用FINE。而路径的
经过位置、附近无干涉碰撞的疑虑时，则建议用CNT，以增加Robot动作的平顺度，同时循
环周期时间(Cycle Time)也会略快—些。以下是几个动作指令的范例与意义。
1:JP[1]100% FINE
***地以关节动作100%的速度
由现在位置移动到P[1]
:L P[2]500mm/sec CNT100
优先考虑100%
速续性以直线路径500mm/sec
的速度由前一位置移动到P[2]
3:L P[3]500mm/sec FINE
***地以直线路径500mm/sec的速÷
由前—位置移动到P[3]
另外动作指令的后面也可以追加「附加命令」，例如加速度的控制等。
五、动作指令的修改
动作指令的内容可以修改。若要变更敷值，只要将光标移动到敷值上，直接输入数字，按
下即可。
例如将JP[1]100% FINE的速度100%变更为50%，只要把光标移动到数值100处，按下，
，即可变更。同样的方式也可以修改P[ ]的位置号码、CNT值等。
此外文字内容也可以修改，只要将光标移动到文字上，按
[CHOICE]选择即可。
例如将JP[1]100% FINE的动作型式的J并更为L，只要将光标移动到〕处......
ED_DEF 则可修改此预设选项的形式，修改完成后再按
此时按下
DONE，即
F5
可完成。
六、点位修正(TOUCHUP)
已经完成的动作指令如需要修改点位，可依以下方式进行。
先将光标移动到欲修正点位的行号上，接着将Robot手动移动到新位置，按下
TOUCHUP即可。若不是显
示TOUCHUP，请按切
换F1~F5的功能健至下—列。
NEXT
1: @P[1]100% FINE
2:JP[2]100%FINE
3:JP[3]100%FINE
[End]
如上图，当P[1]前面出现「@」的符号时，表示现在Robot的位置与P[1]相同。(或者非常接
近P[1])
七、加入批注
前述的点位教导均是以「自动编号」方式表示不同的位置，当程序中有许多点位时，将难以理
解该位置的意义，此时可将位置加入批注。
将光标移动到位置编号上，按，
此时可输入批注内容。
如我们可使用P[1:Ready]来表示P[1]是准备位置、P[2:Get]来表示P[2]是抓取位置......等。
