伺服—001操作面板紧急停止

SRVO -001 Operator panel E-stop

[现象]按下了操作箱/操作面板的紧急停止按扭。

SYST-067面板 HSSB断线报警同时发生,或者配电盘上的LED(绿色)熄灭时,主板(JRS11)一配电盘(JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释)

[对策1〕解除操作箱/操作面板的紧急停止按扭。

[对策2]确认面板开关板(CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。

[对策3〕如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止拨扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。

[对策4]更换配电盘。

[对策5]更换连接配电盘(JRS11）和主板（JRS11）的电缆。

在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。[对策6]更换配电盘。

(注释)SYST-067面板 HSSB断线报警同时发生，或RDY LED 熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。(参阅示教操作盘的报警历史画面)

伺服-001操作面板紧急停止

伺服-004栅栏打开

女一术-007外部紧急停止

伺服-204外部(SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB)

伺服-280 sVOFF输入

伺服—002示教操作盘紧急停止sRVO -002 Teach pendant E-stop

[现象]按下了示教操作盘的紧急停止按扭。[对策1]解除示教操作盘的紧急停止按扭。[对策2]更换示教操作盘。

伺服—003紧急时自动停机开关SRVo -003 Deadman switch released

[现象]在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。[对策1]按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。

[对策2〕更换示教操作盘。

伺服—021SRDY断开（组:i轴:j)SRVO -021 SRDY off (Group:i Axis:j)

[现象]当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。(所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止,通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警(SRDY断开)。也即，此报警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。>

[对策1]确认紧急停止单元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已经切实连接。[对策2]存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。

[对策3]更换紧急停止单元。

[对策4]更换伺服放大器。

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