［ 现 象］：

电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。

确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。

［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。

［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。

［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴的控制。

［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。

［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。

5

伺服－050CLALM 报警（组： i轴： j ）

SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

［现象］：

在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。）

［对策 1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。

［对策 2］：确认负载设定是否正确。

［对策 3］确认该轴的制动器是否已经开启。

［对策 4］当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。

［对策 5］确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。

［对策 6］更换6轴放大器。

［对策 7］更换该轴的电机。

［对策 8］更换紧急停止单元。

［对策 9］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。

［对策10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。

6

伺服－062BZAL报警（组： i轴： j ）

SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

［现象］：

尚未连接脉冲编码器的***位置备份用电池时发生此报警。可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。

［对策］：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESE）T

通电源。需要进行控制。

设为TRUE，然后再接

7

伺服－230链 条 1 (+24V) 异 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231链 条 2 (0V) 异 常SRVO －231 Chain 2 (0V) Abnormal

［现象］：

链条 1(+24V)/ 链条2(0V) 异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关，外部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。

单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。

发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。

在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。在确认报警历

史之前，应保持报警的状态。

［对策1］：更换配电盘。

［对策2］：更换紧急停止单元。

［对策3］：更换伺服放大器。

［对策4］：更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM6）4、紧急停止单元～伺服放大器（CRM6）7的电缆。

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