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一般来讲，介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行，FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令，缺一不可，在专业上称之为循环指令。
图1-1 FOR/ENDFOR指令菜单
• FOR 代表循环指令的开始；通过 FOR指定的值来确定循环的次数。
• ENDFOR 代表循环指令的结束。
FOR 指令的格式如下：
图1-2 FOR指令（选择 TO时）
计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。
初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。
目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。
当指定 TO 时，初始值 < 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值增加 1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；
Eg：初始值为1，目标值为3，则循环执行三次该内容。
执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。
图1-3 FOR指令（选择 DOWNTO时）
计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。
初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。
目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。
当指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值减1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；
Eg：初始值为3，目标值为1，则循环执行三次该内容。
执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。
ENDFOR指令的格式如下：
图1-4 ENDFOR 指令
执行 ENDFOR 指令时，只要满足如下条件，就可以反复执行 FOR与ENDFOR 之间的内容。
•指定 TO 时，初始值 < 目标值。
•指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值。
当条件不满足时，指针移到对应ENDFOR 指令的后续行，此时就不再执行 FOR/ENDFOR 区间。
如图1-5所示，对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。
以上就是我整理的关于发那科机器人循环指令的详细解析资料，希望对您能有所帮助。
图1-5
报警说明
FOR和ENDFOR 指令在如下状况下会发生错误报警：
• 在 FOR/ENDFOR 区间中进行嵌套循环，*多可以嵌套 10 个层级。超出 10 个层 级，程序执行时会发生错误报警。
• FOR和 ENDFOR 指令必须存在相同程序内且FOR和 ENDFOR数量相同。任一个不足时，执行程序会发生报警。
• 在执行 FOR 指令时，初始值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。
• 在执行 ENDFOR 指令时，计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。
以上就是我整理的关于发那科机器人循环指令的详细解析资料，希望对您能有所帮助。