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身为机器人四大家族之一的发那科机器人适应于各种应用领域，其中焊接机器人也是发那科机器人的优势应用领域，但是在焊接具体应用中一些具体问题还是需要我们不断去实践探索的，今天我们就来一起学习一下发那科焊接机器人在焊接时寻位的步骤。
FANUC 焊接寻位程序分享
FANUC 焊接寻位程序分享
/ MN
1： CALL HOME_ROBOT1 ;
2： UFRAME
3： UTOOL_NUM = 1;
4： PR [GP1,2,3：11,1] = 0 ;
5： PR [GP1：11,2] = 0 ;
6： PR [GP1：11,3] = 0 ;
7： PR [GP1：11,4] = 0 ;
8： PR [GP1：11,5] = 0 ;
9： PR [GP1：11,6] = 0 ;
10 : ;
11： R [12] = 0 ;
12：JP [1] 100％CNT100 ;
13：JP [2] 100％CNT100 ;
14： ！\\\\\\\\\\\\\\\\\
15 ：！搜索位置1;
16：JP [3] 30％FINE ;
17： ！\\\\\\\\\\\\\\\\\\
18 ：;
19： PR [GP1,2,3：11] = P [3] ;
20： LBL [1];
21 ：;
22 ：！找到关节;
23：J PR [11] 30％FINE ;
24： 搜索开始[1] PR [40];
25：L PR [11] 200.0inch / min FINE Search [-Z] ;
26： 搜索结束;
27： R [12] = PR [GP1：40,1] ;
28： IF R [12]> 3，JMP LBL [2];
29： PR [GP1：11,2] = PR [GP1：11,2] +3 ;
30： JMP LBL [1];
31 ：;
32： ！FIND EDGE 1;
33： LBL [2];
34： PR [GP1：11] = PR [GP1：32] ;
35： PR [GP1：11,2] = PR [GP1：11,2] +3 ;
36：J PR [11] 30％FINE ;
37： 搜索开始[1] PR [40];
38：L PR [11] 500.0inch / min FINE Search [Y] ;
39： 搜索结束;
40： R [11] = PR [GP1：32,2] -PR [GP1：11,2] -3 ;
41： R [11] = R [11] / 2 ;
42： R [11] = R [11] +0 ;
43： PR [GP1：11,2] = PR [GP1：11,2] + R [11] ;
44：J PR [11] 30％FINE ;
45： 搜索开始[1] PR [40];
46：L PR [11] 500.0inch / min FINE Search [-Z] ;
47： 搜索结束;
48： PR [GP1：11,1] = PR [GP1：32,1] -15 ;
49： DO [109] = PULSE，1.0秒;
50： R [2] = 0 ;
51： PR [GP1,2,3：1,1] = 0 ;
52： PR [GP1：1,2] = 0 ;
53： PR [GP1：1,3] = 0 ;
54： PR [GP1：1,4] = 0 ;
55： PR [GP1：1,5] = 0 ;
56： PR [GP1：1,6] = 0 ;
57 : ;
58： PR [20] = PR [11] ;
59： PR [GP2,3：20,1] = PR [20,1] +90 ;
60： PR [21] = PR [11] ;
61： PR [GP2,3：21,1] = PR [21,1] +180 ;
62： PR [22] = PR [11] ;
63： PR [GP2,3：22,1] = PR [22,1] +270 ;
64： PR [23] = PR [11] ;
65： PR [GP2,3：23,1] = PR [23,1] +360 ;
66： ;
67： PR [24] = PR [11] ;
68： PR [GP2,3：24,1] = PR [24,1] +15 ;
69： PR [25] = PR [11] ;
70： PR [GP2,3：25,1] = PR [25,1] +30 ;
71： ;
72： ;
73：J PR [11] 11％FINE Offset，PR [1] ;
74： 等待R [150] = 2 ;
75： R [180] = 1 ;
76： 等待 .50（秒）;
77： R [180] = 0 ;
78： ;
79： Arc Start E1 [2];
80： Arc Start E2 [2];
81： 编织正弦[2.5Hz，3.0mm，0.070s，0.070s];
82： 跟踪TAST [1];
83：C PR [20]
： PR [21] 23.0inch / min CNT100 COORD ;
84：C PR [22]
： PR [23] 23.0inch / min CNT100 COORD ;
85： 跟踪结束;
86： LBL [55];
87： R [2] = R [2] +1 ;
88： IF R [2] = 1，JMP LBL [11];
89： IF R [2] = 2，JMP LBL [12];
90： IF R [2] = 3，JMP LBL [13];
91： IF R [2] = 4，JMP LBL [14];
92： IF R [2] = 5，JMP LBL [15];
93： IF R [2] = 6，JMP LBL [16];
94： IF R [2] = 7，JMP LBL [17];
95： IF R [2] = 8，JMP LBL [18];
96： IF R [2] = 9，JMP LBL [19];
97： IF R [2] = 10，JMP LBL [20];
98： IF R [2] = 11，JMP LBL [21];
99： IF R [2]> = 12，JMP LBL [22];
100： LBL [11];
101： PR [GP1：1,1] =（ - 2） ;
102： PR [GP1：1,2] =（ - 4） ;
103： PR [GP1：1,6] =（ - 5） ;
104： PR [GP2,3：1,1] = 360 ;
105： JMP LBL [91];
106： LBL [12];
107： PR [GP1：1,1] =（ - 5） ;
108： PR [GP1：1,2] = 4 ;
109： PR [GP1：1,6] = 5 ;
110： PR [GP2,3：1,1] = 720 ;
111： JMP LBL [91];
112： LBL [13];
113： 弧端E1 [2];
114： Arc End E2 [2];
115： 跟踪结束;
116： 编织结束;
117： CALL MASTER_2 ;
118： PR [GP1：1,1] =（ - 8） ;
119： PR [GP1：1,2] =（ - 7） ;
120： PR [GP1：1,6] =（ - 5） ;
121： PR [GP2,3：1,1] =（ - 5） ;
122： PR [GP2,3：11,1] = 0 ;
123： PR [20] = PR [11] ;
124： PR [GP2,3：20,1] = PR [20,1] +90 ;
125： PR [21] = PR [11] ;
126： PR [GP2,3：21,1] = PR [21,1] +180 ;
127： PR [22] = PR [11] ;
128： PR [GP2,3：22,1] = PR [22,1] +270 ;
129： PR [23] = PR [11] ;
130： PR [GP2,3：23,1] = PR [23,1] +365 ;
131： ;
132：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
133： 等待R [151] = 2 ;
134： R [181] = 1 ;
135： 等待 .50（秒）;
136： R [181] = 0 ;
137： Arc Start E1 [2];
138： Arc Start E2 [2];
139： JMP LBL [92];
140： LBL [14];
141： Arc End E1 [2];
142： Arc End E2 [2];
143： 跟踪结束;
144： Weave End;
145： PR [GP1：1,1] =（ - 8） ;
146： PR [GP1：1,2] = 7 ;
147： PR [GP1：1,6] = 5 ;
148： PR [GP2,3：1,1] = 360 ;
149：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
150： 等待R [152] = 2 ;
151： R [182] = 1 ;
152： 等待 .50（秒）;
153： R [182] = 0 ;
154 : ;
155： Arc Start E1 [2];
156： Arc Start E2 [2];
157 : ;
158： JMP LBL [92];
159： LBL [15];
160： 弧端E1 [2];
161： Arc End E2 [2];
162： 跟踪结束;
163： 编织结束;
164： PR [GP1：1,1] =（ - 12） ;
165： PR [GP1：1,2] =（ - 9） ;
166： PR [GP1：1,6] =（ - 5） ;
167： PR [GP2,3：1,1] = 720 ;
168：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
169： 等待R [153] = 2 ;
170： R [183] = 1 ;
171： 等待 .50（秒）;
172： R [183] = 0 ;
173 : ;
174： Arc Start E1 [2];
175： Arc Start E2 [2];
176： ;
177： ;
178： JMP LBL [92];
179： LBL [16];
180： 弧端E1 [2];
181： Arc End E2 [2];
182： 跟踪结束;
183： 编织结束;
184： CALL MASTER_2 ;
185： PR [GP1：1,1] =（ - 12） ;
186： PR [GP1：1,2] = 0 ;
187： PR [GP1：1,6] = 0 ;
188： PR [GP2,3：1,1] =（ - 5） ;
189： PR [GP2,3：11,1] = 0 ;
190： PR [20] = PR [11] ;
191： PR [GP2,3：20,1] = PR [GP2：20,1] +90 ;
192： PR [21] = PR [11] ;
193： PR [GP2,3：21,1] = PR [GP2：21,1] +180 ;
194： PR [22] = PR [11] ;
195： PR [GP2,3：22,1] = PR [GP2：22,1] +270 ;
196： PR [23] = PR [11] ;
197： PR [GP2,3：23,1] = PR [GP2：23,1] +365 ;
198：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
199： 等待R [154] = 2 ;
200： R [184] = 1 ;
201： 等待 .50（秒）;
202： R [184] = 0 ;
203： ;
204： Arc Start E1 [2];
205： Arc Start E2 [2];
206： ;
207： JMP LBL [92];
208： LBL [17];
209： 弧端E1 [2];
210： Arc End E2 [2];
211： 跟踪结束;
212： 编织结束;
213： PR [GP1：1,1] =（ - 12） ;
214： PR [GP1：1,2] = 9 ;
215： PR [GP1：1,6] = 5 ;
216： PR [GP2,3：1,1] = 360 ;
217：L PR [11] 200mm / sec CNT100偏移，PR [1] COORD ;
218： 等待R [155] = 2 ;
219： R [185] = 1 ;
220： 等待 .50（秒）;
221： R [185] = 0 ;
222： ;
223： Arc Start E1 [2];
224： Arc Start E2 [2];
225： ;
226： JMP LBL [92];
227： LBL [18];
228： Arc End E1 [2];
229： Arc End E2 [2];
230： 跟踪结束;
231： Weave End;
232： PR [GP1：1,1] =（ - 16） ;
233： PR [GP1：1,2] =（ - 5） ;
234： PR [GP1：1,6] = 0 ;
235： PR [GP2,3：1,1] = 720 ;
236：L PR [11] 200mm / sec CNT100偏移，PR [1] COORD ;
237： 等待R [156] = 2 ;
238： R [186] = 1 ;
239： 等待 .50（秒）;
240： R [186] = 0 ;
241 : ;
242： Arc Start E1 [2];
243： Arc Start E2 [2];
244 : ;
245： JMP LBL [92];
246： LBL [19];
247： 弧端E1 [2];
248： Arc End E2 [2];
249： 跟踪结束;
250： 编织结束;
251： CALL MASTER_2 ;
252： PR [GP1：1,1] =（ - 16） ;
253： PR [GP1：1,2] =（ - 12） ;
254： PR [GP1：1,6] = 0 ;
255： PR [GP2,3：1,1] =（ - 5） ;
256： PR [GP2,3：11,1] = 0 ;
257： PR [20] = PR [11] ;
258： PR [GP2,3：20,1] = PR [20,1] +90 ;
259： PR [21] = PR [11] ;
260： PR [GP2,3：21,1] = PR [21,1] +180 ;
261： PR [22] = PR [11] ;
262： PR [GP2,3：22,1] = PR [22,1] +270 ;
263： PR [23] = PR [11] ;
264： PR [GP2,3：23,1] = PR [23,1] +365 ;
265：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
266： 等待R [157] = 2 ;
267： R [187] = 1 ;
268： 等待 .50（秒）;
269： R [187] = 0 ;
270： Arc Start E1 [2];
271： Arc Start E2 [2];
272： ;
273： JMP LBL [92];
274： LBL [20];
275： Arc End E1 [2];
276： Arc End E2 [2];
277： 跟踪结束;
278： 编织结束;
279： PR [GP1：1,1] =（ - 16） ;
280： PR [GP1：1,2] = 12 ;
281： PR [GP1：1,6] = 0 ;
282： PR [GP2,3：1,1] = 360 ;
283：L PR [11] 200mm / sec CNT100偏移，PR [1] COORD ;
284： 等待R [158] = 2 ;
285： R [188] = 1 ;
286： 等待 .50（秒）;
287： R [188] = 0 ;
288： ;
289： Arc Start E1 [2];
290： Arc Start E2 [2];
291： ;
292： JMP LBL [92];
293： LBL [21];
294： Arc End E1 [2];
295： Arc End E2 [2];
296： 跟踪结束;
297： 编织结束;
298： PR [GP1：1,1] =（ - 16） ;
299： PR [GP1：1,2] = 5 ;
300： PR [GP1：1,6] = 0 ;
301： PR [GP2,3：1,1] = 720 ;
302：L PR [11] 200mm / sec CNT100偏移，PR [1] COORD ;
303： 等待R [159] = 2 ;
304： R [189] = 1 ;
305： 等待 .50（秒）;
306： R [189] = 0 ;
307 : ;
308： Arc Start E1 [2];
309： Arc Start E2 [2];
310 : ;
311： JMP LBL [92];
312 : ;
313： LBL [91];
314： 等待R [160] = 2 ;
315： R [190] = 1 ;
316： 等待 .50（秒）;
317： R [190] = 0 ;
318： ;
319： Arc Start E1 [2];
320： Arc Start E2 [2];
321： ;
322： 跟踪TAST [2];
323： 编织正弦[2.5Hz，2.0mm，0.070s，0.070s];
324：C PR [24]偏移，PR [1]
： PR [25] 30.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
325 : ;
326：C PR [20]偏移，PR [1]
： PR [21] 30.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
327：C PR [22]偏移，PR [1]
： PR [23] 30.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
328： ;
329： JMP LBL [55];
330： LBL [92];
331： 等待R [161] = 2 ;
332： R [191] = 1 ;
333： 等待 .50（秒）;
334： R [191] = 0 ;
335： ;
336： Arc Start E1 [2];
337： Arc Start E2 [2];
338 : ;
339： 跟踪TAST [2];
340： 编织正弦[2.5Hz，2.0mm，0.070s，0.070s];
341 : ;
342：C PR [20]偏移，PR [1]
： PR [21] 35.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
343：C PR [22] Offset，PR [1]
： PR [23] 35.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
344 : ;
345： JMP LBL [55];
346： ;
347： LBL [22];
348： ;
349： ;
350 : ;
351： Arc End E1 [2];
352： Arc End E2 [2];
353： 赛道结束;
354： Weave End;
355： PAUSE;
356： CALL MASTER_2 ;
357：JP [4] 50％CNT100 ;
358： CALL HOME_ROBOT1 ;
/ POS
P [1] {
GP1：
UF：0，UT：1， CONFIG：'NUB，0,0,0'，
X = 254.511mm ， Y = 238.494mm ， Z = 878.487mm ，
W = -76.045度， P = -.056度， R = 91.754度
GP2：
UF：0，UT：1，
J1 = .000度
};
P [2] {
GP1：
UF：0，UT：1， CONFIG：'NUB，0,0,0'，
X = 254.511 mm， Y = 238.494 mm， Z = 878.487 mm，
W = -76.045度， P = -.056度， R = 91.754度
GP2：
UF：0，UT：1，
J1 = .000度
};
P [3] {
GP1：
UF：0，UT：1， CONFIG：'NUB，0,0,0'，
X = 288.207 mm， Y = 238.494 mm， Z = 878.487 mm，
W = -76.045 deg， P = -.056度， R = 91.754度
GP2：
UF：0，UT：1，
J1 = .000度
};
P [4] {
GP1：
UF：0，UT：1， CONFIG：'NUB，0,0,0'，
X = 251.460 mm， Y = 251.193 mm， Z = 878.771 mm，
W = -76.064度， P = 2.269度， R = 92.724度
GP2：
UF：0，UT：1，
J1 = 0.000度
};
/结束
2： U
3： UTOOL_NUM = 1;
4： PR [GP1,2,3：11,1] = 0 ;
5： PR [GP1：11,2] = 0 ;
6： PR [GP1：11,3] = 0 ;
7： PR [GP1：11,4] = 0 ;
8： PR [GP1：11,5] = 0 ;
9： PR [GP1：11,6] = 0 ;
10 : ;
11： R [12] = 0 ;
12：JP [1] 100％CNT100 ;
13：JP [2] 100％CNT100 ;
14： ！\\\\\\\\\\\\\\\\\
15 ：！搜索位置1;
16：JP [3] 30％FINE ;
17： ！\\\\\\\\\\\\\\\\\\
18 ：;
19： PR [GP1,2,3：11] = P [3] ;
20： LBL [1];
21 ：;
22 ：！找到关节;
23：J PR [11] 30％FINE ;
24： 搜索开始[1] PR [40];
25：L PR [11] 200.0inch / min FINE Search [-Z] ;
26： 搜索结束;
27： R [12] = PR [GP1：40,1] ;
28： IF R [12]> 3，JMP LBL [2];
29： PR [GP1：11,2] = PR [GP1：11,2] +3 ;
30： JMP LBL [1];
31 ：;
32： ！FIND EDGE 1;
33： LBL [2];
34： PR [GP1：11] = PR [GP1：32] ;
35： PR [GP1：11,2] = PR [GP1：11,2] +3 ;
36：J PR [11] 30％FINE ;
37： 搜索开始[1] PR [40];
38：L PR [11] 500.0inch / min FINE Search [Y] ;
39： 搜索结束;
40： R [11] = PR [GP1：32,2] -PR [GP1：11,2] -3 ;
41： R [11] = R [11] / 2 ;
42： R [11] = R [11] +0 ;
43： PR [GP1：11,2] = PR [GP1：11,2] + R [11] ;
44：J PR [11] 30％FINE ;
45： 搜索开始[1] PR [40];
46：L PR [11] 500.0inch / min FINE Search [-Z] ;
47： 搜索结束;
48： PR [GP1：11,1] = PR [GP1：32,1] -15 ;
49： DO [109] = PULSE，1.0秒;
50： R [2] = 0 ;
51： PR [GP1,2,3：1,1] = 0 ;
52： PR [GP1：1,2] = 0 ;
53： PR [GP1：1,3] = 0 ;
54： PR [GP1：1,4] = 0 ;
55： PR [GP1：1,5] = 0 ;
56： PR [GP1：1,6] = 0 ;
57 : ;
58： PR [20] = PR [11] ;
59： PR [GP2,3：20,1] = PR [20,1] +90 ;
60： PR [21] = PR [11] ;
61： PR [GP2,3：21,1] = PR [21,1] +180 ;
62： PR [22] = PR [11] ;
63： PR [GP2,3：22,1] = PR [22,1] +270 ;
64： PR [23] = PR [11] ;
65： PR [GP2,3：23,1] = PR [23,1] +360 ;
66： ;
67： PR [24] = PR [11] ;
68： PR [GP2,3：24,1] = PR [24,1] +15 ;
69： PR [25] = PR [11] ;
70： PR [GP2,3：25,1] = PR [25,1] +30 ;
71： ;
72： ;
73：J PR [11] 11％FINE Offset，PR [1] ;
74： 等待R [150] = 2 ;
75： R [180] = 1 ;
76： 等待 .50（秒）;
77： R [180] = 0 ;
78： ;
79： Arc Start E1 [2];
80： Arc Start E2 [2];
81： 编织正弦[2.5Hz，3.0mm，0.070s，0.070s];
82： 跟踪TAST [1];
83：C PR [20]
： PR [21] 23.0inch / min CNT100 COORD ;
84：C PR [22]
： PR [23] 23.0inch / min CNT100 COORD ;
85： 跟踪结束;
86： LBL [55];
87： R [2] = R [2] +1 ;
88： IF R [2] = 1，JMP LBL [11];
89： IF R [2] = 2，JMP LBL [12];
90： IF R [2] = 3，JMP LBL [13];
91： IF R [2] = 4，JMP LBL [14];
92： IF R [2] = 5，JMP LBL [15];
93： IF R [2] = 6，JMP LBL [16];
94： IF R [2] = 7，JMP LBL [17];
95： IF R [2] = 8，JMP LBL [18];
96： IF R [2] = 9，JMP LBL [19];
97： IF R [2] = 10，JMP LBL [20];
98： IF R [2] = 11，JMP LBL [21];
99： IF R [2]> = 12，JMP LBL [22];
100： LBL [11];
101： PR [GP1：1,1] =（ - 2） ;
102： PR [GP1：1,2] =（ - 4） ;
103： PR [GP1：1,6] =（ - 5） ;
104： PR [GP2,3：1,1] = 360 ;
105： JMP LBL [91];
106： LBL [12];
107： PR [GP1：1,1] =（ - 5） ;
108： PR [GP1：1,2] = 4 ;
109： PR [GP1：1,6] = 5 ;
110： PR [GP2,3：1,1] = 720 ;
111： JMP LBL [91];
112： LBL [13];
113： 弧端E1 [2];
114： Arc End E2 [2];
115： 跟踪结束;
116： 编织结束;
117： CALL MASTER_2 ;
118： PR [GP1：1,1] =（ - 8） ;
119： PR [GP1：1,2] =（ - 7） ;
120： PR [GP1：1,6] =（ - 5） ;
121： PR [GP2,3：1,1] =（ - 5） ;
122： PR [GP2,3：11,1] = 0 ;
123： PR [20] = PR [11] ;
124： PR [GP2,3：20,1] = PR [20,1] +90 ;
125： PR [21] = PR [11] ;
126： PR [GP2,3：21,1] = PR [21,1] +180 ;
127： PR [22] = PR [11] ;
128： PR [GP2,3：22,1] = PR [22,1] +270 ;
129： PR [23] = PR [11] ;
130： PR [GP2,3：23,1] = PR [23,1] +365 ;
131： ;
132：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
133： 等待R [151] = 2 ;
134： R [181] = 1 ;
135： 等待 .50（秒）;
136： R [181] = 0 ;
137： Arc Start E1 [2];
138： Arc Start E2 [2];
139： JMP LBL [92];
140： LBL [14];
141： Arc End E1 [2];
142： Arc End E2 [2];
143： 跟踪结束;
144： Weave End;
145： PR [GP1：1,1] =（ - 8） ;
146： PR [GP1：1,2] = 7 ;
147： PR [GP1：1,6] = 5 ;
148： PR [GP2,3：1,1] = 360 ;
149：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
150： 等待R [152] = 2 ;
151： R [182] = 1 ;
152： 等待 .50（秒）;
153： R [182] = 0 ;
154 : ;
155： Arc Start E1 [2];
156： Arc Start E2 [2];
157 : ;
158： JMP LBL [92];
159： LBL [15];
160： 弧端E1 [2];
161： Arc End E2 [2];
162： 跟踪结束;
163： 编织结束;
164： PR [GP1：1,1] =（ - 12） ;
165： PR [GP1：1,2] =（ - 9） ;
166： PR [GP1：1,6] =（ - 5） ;
167： PR [GP2,3：1,1] = 720 ;
168：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
169： 等待R [153] = 2 ;
170： R [183] = 1 ;
171： 等待 .50（秒）;
172： R [183] = 0 ;
173 : ;
174： Arc Start E1 [2];
175： Arc Start E2 [2];
176： ;
177： ;
178： JMP LBL [92];
179： LBL [16];
180： 弧端E1 [2];
181： Arc End E2 [2];
182： 跟踪结束;
183： 编织结束;
184： CALL MASTER_2 ;
185： PR [GP1：1,1] =（ - 12） ;
186： PR [GP1：1,2] = 0 ;
187： PR [GP1：1,6] = 0 ;
188： PR [GP2,3：1,1] =（ - 5） ;
189： PR [GP2,3：11,1] = 0 ;
190： PR [20] = PR [11] ;
191： PR [GP2,3：20,1] = PR [GP2：20,1] +90 ;
192： PR [21] = PR [11] ;
193： PR [GP2,3：21,1] = PR [GP2：21,1] +180 ;
194： PR [22] = PR [11] ;
195： PR [GP2,3：22,1] = PR [GP2：22,1] +270 ;
196： PR [23] = PR [11] ;
197： PR [GP2,3：23,1] = PR [GP2：23,1] +365 ;
198：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
199： 等待R [154] = 2 ;
200： R [184] = 1 ;
201： 等待 .50（秒）;
202： R [184] = 0 ;
203： ;
204： Arc Start E1 [2];
205： Arc Start E2 [2];
206： ;
207： JMP LBL [92];
208： LBL [17];
209： 弧端E1 [2];
210： Arc End E2 [2];
211： 跟踪结束;
212： 编织结束;
213： PR [GP1：1,1] =（ - 12） ;
214： PR [GP1：1,2] = 9 ;
215： PR [GP1：1,6] = 5 ;
216： PR [GP2,3：1,1] = 360 ;
217：L PR [11] 200mm / sec CNT100偏移，PR [1] COORD ;
218： 等待R [155] = 2 ;
219： R [185] = 1 ;
220： 等待 .50（秒）;
221： R [185] = 0 ;
222： ;
223： Arc Start E1 [2];
224： Arc Start E2 [2];
225： ;
226： JMP LBL [92];
227： LBL [18];
228： Arc End E1 [2];
229： Arc End E2 [2];
230： 跟踪结束;
231： Weave End;
232： PR [GP1：1,1] =（ - 16） ;
233： PR [GP1：1,2] =（ - 5） ;
234： PR [GP1：1,6] = 0 ;
235： PR [GP2,3：1,1] = 720 ;
236：L PR [11] 200mm / sec CNT100偏移，PR [1] COORD ;
237： 等待R [156] = 2 ;
238： R [186] = 1 ;
239： 等待 .50（秒）;
240： R [186] = 0 ;
241 : ;
242： Arc Start E1 [2];
243： Arc Start E2 [2];
244 : ;
245： JMP LBL [92];
246： LBL [19];
247： 弧端E1 [2];
248： Arc End E2 [2];
249： 跟踪结束;
250： 编织结束;
251： CALL MASTER_2 ;
252： PR [GP1：1,1] =（ - 16） ;
253： PR [GP1：1,2] =（ - 12） ;
254： PR [GP1：1,6] = 0 ;
255： PR [GP2,3：1,1] =（ - 5） ;
256： PR [GP2,3：11,1] = 0 ;
257： PR [20] = PR [11] ;
258： PR [GP2,3：20,1] = PR [20,1] +90 ;
259： PR [21] = PR [11] ;
260： PR [GP2,3：21,1] = PR [21,1] +180 ;
261： PR [22] = PR [11] ;
262： PR [GP2,3：22,1] = PR [22,1] +270 ;
263： PR [23] = PR [11] ;
264： PR [GP2,3：23,1] = PR [23,1] +365 ;
265：L PR [11] 200mm / sec FINE Offset，PR [1] COORD ;
266： 等待R [157] = 2 ;
267： R [187] = 1 ;
268： 等待 .50（秒）;
269： R [187] = 0 ;
270： Arc Start E1 [2];
271： Arc Start E2 [2];
272： ;
273： JMP LBL [92];
274： LBL [20];
275： Arc End E1 [2];
276： Arc End E2 [2];
277： 跟踪结束;
278： 编织结束;
279： PR [GP1：1,1] =（ - 16） ;
280： PR [GP1：1,2] = 12 ;
281： PR [GP1：1,6] = 0 ;
282： PR [GP2,3：1,1] = 360 ;
283：L PR [11] 200mm / sec CNT100偏移，PR [1] COORD ;
284： 等待R [158] = 2 ;
285： R [188] = 1 ;
286： 等待 .50（秒）;
287： R [188] = 0 ;
288： ;
289： Arc Start E1 [2];
290： Arc Start E2 [2];
291： ;
292： JMP LBL [92];
293： LBL [21];
294： Arc End E1 [2];
295： Arc End E2 [2];
296： 跟踪结束;
297： 编织结束;
298： PR [GP1：1,1] =（ - 16） ;
299： PR [GP1：1,2] = 5 ;
300： PR [GP1：1,6] = 0 ;
301： PR [GP2,3：1,1] = 720 ;
302：L PR [11] 200mm / sec CNT100偏移，PR [1] COORD ;
303： 等待R [159] = 2 ;
304： R [189] = 1 ;
305： 等待 .50（秒）;
306： R [189] = 0 ;
307 : ;
308： Arc Start E1 [2];
309： Arc Start E2 [2];
310 : ;
311： JMP LBL [92];
312 : ;
313： LBL [91];
314： 等待R [160] = 2 ;
315： R [190] = 1 ;
316： 等待 .50（秒）;
317： R [190] = 0 ;
318： ;
319： Arc Start E1 [2];
320： Arc Start E2 [2];
321： ;
322： 跟踪TAST [2];
323： 编织正弦[2.5Hz，2.0mm，0.070s，0.070s];
324：C PR [24]偏移，PR [1]
： PR [25] 30.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
325 : ;
326：C PR [20]偏移，PR [1]
： PR [21] 30.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
327：C PR [22]偏移，PR [1]
： PR [23] 30.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
328： ;
329： JMP LBL [55];
330： LBL [92];
331： 等待R [161] = 2 ;
332： R [191] = 1 ;
333： 等待 .50（秒）;
334： R [191] = 0 ;
335： ;
336： Arc Start E1 [2];
337： Arc Start E2 [2];
338 : ;
339： 跟踪TAST [2];
340： 编织正弦[2.5Hz，2.0mm，0.070s，0.070s];
341 : ;
342：C PR [20]偏移，PR [1]
： PR [21] 35.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
343：C PR [22] Offset，PR [1]
： PR [23] 35.0inch / min CNT100 COORD偏移，PR [1] ;
344 : ;
345： JMP LBL [55];
346： ;
347： LBL [22];
348： ;
349： ;
350 : ;
351： Arc End E1 [2];
352： Arc End E2 [2];
353： 赛道结束;
354： Weave End;
355： PAUSE;
356： CALL MASTER_2 ;
357：JP [4] 50％CNT100 ;
358： CALL HOME_ROBOT1 ;
/ POS
P [1] {
GP1：
UF：0，UT：1， CONFIG：'NUB，0,0,0'，
X = 254.511mm ， Y = 238.494mm ， Z = 878.487mm ，
W = -76.045度， P = -.056度， R = 91.754度
GP2：
UF：0，UT：1，
J1 = .000度
};
P [2] {
GP1：
UF：0，UT：1， CONFIG：'NUB，0,0,0'，
X = 254.511 mm， Y = 238.494 mm， Z = 878.487 mm，
W = -76.045度， P = -.056度， R = 91.754度
GP2：
UF：0，UT：1，
J1 = .000度
};
P [3] {
GP1：
UF：0，UT：1， CONFIG：'NUB，0,0,0'，
X = 288.207 mm， Y = 238.494 mm， Z = 878.487 mm，
W = -76.045 deg， P = -.056度， R = 91.754度
GP2：
UF：0，UT：1，
J1 = .000度
};
P [4] {
GP1：
UF：0，UT：1， CONFIG：'NUB，0,0,0'，
X = 251.460 mm， Y = 251.193 mm， Z = 878.771 mm，
W = -76.064度， P = 2.269度， R = 92.724度
GP2：
UF：0，UT：1，
J1 = 0.000度
};
/结束