机器人本体电池由 4 节 1.5V 的锂电池组成，置于机器人底座内部， 正常更换周期为一年，该电池电源分别为两路电路进行供电， 一路为机器人六轴伺服马达编码器， 另一路为伺服焊***附加轴编码器；电池的异常耗电， 可以初步判断为在这两路供电电路中， 有一路或者两路同时对地导通分流， 导致本体电池异常消耗 ,当故障导致焊***零点丢失时， 需要重新校准焊***零点；当机器人六轴零点丢失时， 需要重新校准机器人六轴机械零点， 并示教验证所有车型的运动轨迹程序， 对项目调试、 生产有很大的影响。

       1. 机器人本体电池异常消耗的表现在机器人正常使用的情况下， 机器人本体电池短时间内异常消耗殆尽， 导致伺服焊***零点以及机器人六轴零点丢失， 机器人报警代码为 SR-VO-062/SRVO-065 。

       2. 排除机器人本体电池异常消耗的方法根据发那科机器人内部电路的电气图纸， 采取比较法， 分别测试十组机器人编码回路对地测试数据， 组 1 为故障机器人， 编码电池消耗过快约两个月完全耗尽）；组 2 为正常机器人， 与故障机器人同一批次采购， 且与组 1 机器人工况相似， 作为测试结果参照对象。本实验中用作对比验证的外挂附加轴编码线功能正常， 实验结果记录如下表 2 所示：
 

表 2 机器人编码回路对地测试实验

Rack:
  0    process I/O boards (also memory image)   
16    AB or Genius I/O   
32    Slave SLC2 I/O   
33    internal relay/register   
34    flag marker   
35    always on/off port   Slot 0 = OFF Slot 1 = ON
36    DCS port   
48    address mapped I/O for LR Mate Peripheral connectors
64    ME-NET   
65    INTERBUS-S   
66    PROFIBUS DP master   
67    PROFIBUS DP slave   
68    FL-net   
69    FL-net status   
70    InterBus-S master   
71    InterBus-S slave   
72    IO-LINK II master   
73    IO-LINK II slave   
74    FIPIO master      PSA
75    FIPIO slave         PSA
81    first DeviceNet board   CAPSA/SGM 
82    Used by DeviceNet   CAPSA/SGM
83    Used by DeviceNet   
84    Used by DeviceNet   
85    controlnet; also used 86    
86    Used by ControlNet   
87    RoboWeld   
88    Ethernet Global Data (GE-EGD I/O)   
89    EthernetIP (ControlNet over ethernet) I/O   SGM
90    Arclink Rack Number   
91    WTC Serial Weld Controller I/O   
92    CC-Link RD   
93    InterBus PxC PCI master   
94    InterBus PxC PCI slave   
95    InterBus PxC PCI cmd   
96    Modbus TCP   
97    TOYOPUC PC3J Interface   
98    InterBus PxC Slave interface   
99    PROFINET I/O Controller   CP1604/CP1616  DF-Renault
100    PROFINET I/O Device     CP1604/CP1616    DF-Renault
101  Dual Channel Profinet I/O Controller   V9  RS834通讯板卡   WM
102  Dual Channel Profinet I/O Device   V9       RS834通讯板卡    WM
106    EtherCat

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