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在对于给发那科机器人编程以及下达指令的过程当中，首先是要以现场环境为基础给机器人建立一个虚拟的坐标系，然后在坐标系中对机器人下达方向指令。那么如何建立六点发机器人工具坐标系，我们一起来学习。
FANUC机器人工具坐标系六点法设置参考
FANUC机器人工具坐标系六点法设置参考
操作步骤
1、依次按下 MENU－SETUP－FRAME Frame
2、在出现的画面中按下 F2 （METHOD），选择 six point 六点法。
3、显示的画面为6点法设置界面，设置TCP首先要记录3个接近点，用于计算TCP的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z,W,P,R.
4、具体步骤如下：
（1）移动光标到每个接近点 （Approach point N ）；
（2）示教机器人到需要的点，按 SHIFT+F5 RECORD纪录；
（3）纪录完成，UNINIT变为 RECORDED；
（4）移动光标至Orient Origin Point示教机器人到Tool坐标系原点位置，按SHIFT+F5 RECORD纪录（也可在记录：Approach point 1的同时记录Orient Origin Point) ；
5、设置TCP点的X,Z方向；
（1）将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系；
（2）示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按 SHIFT+F5 RECORD 纪录；
（3）移动光标至Orient Origin Point，按SHIFT+ F4 MOVE_TO 回到原点位置；
（4）示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按 SHIFT+F5 RECORD 记录；
（5）当记录完成，所有的UNINIT变成USED；
（6）移动光标到Orient Origin Point；
（7）按SHIFT键的同时，按F4 MOVE_TO使示教点回到Origin Point。
5 、设置完成后会出现图示画面，红框内的数据X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量； W，P，R中的数据代表当 前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量注意：如果三个接近点在同一个平面上，则 X、Y、Z、W、P、R不能生成。
6、TCP 检验 X、Y、Z 方向
（1）将机器人的示教坐标系通过COORD 键切换成工具(TOOL)坐标系；
（2）示教机器人分别沿X， Y，Z方向运动，检查工 具坐标系的方向设定是 否符合要求。
