产品:31
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在R-30iB机器人控制柜就可以使用此功能，您需要安装可选包：
J 684 high-sensitivity collision detection software package
J878 payload and payload setup confirmation
1.2 主要功能
高灵敏度，包括高灵敏度的碰撞检测分组碰撞检测和负载评估功能。当与工件夹持或机器人碰撞时，可以检测到碰撞并停止机器人。你可以尽量减少碰撞伤害，抓住机器人。
1.3 相关手册
Fanuc r-30ib Controller Options Function Manual B-83284en-2-u 04 high sensitivity collision detection software package
2 功能说明
2.1 设置
使用高灵敏度碰撞检测功能首先需要设置爪载和安装在机器人上的设备信息..由于该功能需要使用信息区域来使用安装在机器人上的设备检测碰撞，
2.2设置碰撞检测
一。按“菜单”按钮，设置“科尔后卫”选项将被显示在以下
发那科机器人
2. 设置碰撞检测：
将“碰撞保护状态”“碰撞检测状态”设置为“为碰撞检测启用”。
灵敏度碰撞侦测灵敏度，设定范围为1% 至200% ，默认设定为100% ，较大百分比的撞击探测更为灵敏。 必要时增加百分比值，以提高碰撞的检测灵敏度; 需要时减少报警错误的百分比值。
灵敏度定义。规则。灵敏度保护寄存器。使用灵敏度保护寄存器中设置的偏移值调整偏移大小以减少冲突。
碰撞检测碰撞保护故障错误，使用DO显示报警信息的碰撞检测。
碰撞保护启用碰撞检测启用，使用碰撞检测do显示它已启用。
灵敏度碰撞侦测灵敏度，设定范围为1% 至200% ，默认设定为100% ，较大百分比的撞击探测更为灵敏。 必要时增加百分比值，以提高碰撞的检测灵敏度; 需要时减少报警错误的百分比值。
灵敏度定义。规则。灵敏度保护寄存器。使用灵敏度保护寄存器中设置的偏移值调整偏移大小以减少冲突。
碰撞检测碰撞保护故障错误，使用DO显示报警信息的碰撞检测。
碰撞保护启用碰撞检测启用，使用碰撞检测do显示它已启用。
发那科机器人
注意事项：
1)当碰撞侦测灵敏度百分比小于100% 时，碰撞侦测功能就不能正常有效地工作。
如果机器人不断吸收碰撞力，机器人的使用寿命就会降低。
2.3碰撞检测和碰撞调整开关
一个。col detect on和col detect off命令可用于设置碰撞检测的开和关。如下图所示，可以在test01中打开3-5号线的碰撞检测程序进行碰撞检测，关闭7-8号线的碰撞检测程序进行碰撞检测。
注意事项：
1)当高灵敏度的碰撞侦测功能被关闭时，基本的碰撞侦测功能也被关闭。 因此，在关闭高灵敏度碰撞侦测时，必须尽可能减小机器人的运动区域，以避免不可预知的碰撞损伤。
1)当碰撞侦测灵敏度百分比小于100% 时，碰撞侦测功能就不能正常有效地工作。
如果机器人不断吸收碰撞力，机器人的使用寿命就会降低。
2.3碰撞检测和碰撞调整开关
一个。col detect on和col detect off命令可用于设置碰撞检测的开和关。如下图所示，可以在test01中打开3-5号线的碰撞检测程序进行碰撞检测，关闭7-8号线的碰撞检测程序进行碰撞检测。
注意事项：
1)当高灵敏度的碰撞侦测功能被关闭时，基本的碰撞侦测功能也被关闭。 因此，在关闭高灵敏度碰撞侦测时，必须尽可能减小机器人的运动区域，以避免不可预知的碰撞损伤。
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2)使用命令将高灵敏度碰撞检测打开和关闭运动应用到组。
2。通过使用col detect adjust指令，可以通过预设的灵敏度保护寄存器设置值R[1]来调整机器人手臂姿态，以减少碰撞。R[1]值的大小表示调整量的大小。在下图所示的TEST02程序中，第6至7行使用碰撞调整来减少或避免机器人与工件之间的碰撞。
2。通过使用col detect adjust指令，可以通过预设的灵敏度保护寄存器设置值R[1]来调整机器人手臂姿态，以减少碰撞。R[1]值的大小表示调整量的大小。在下图所示的TEST02程序中，第6至7行使用碰撞调整来减少或避免机器人与工件之间的碰撞。
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注意事项：
1）如果机器人系统使用软浮子或机器人保持制动器打开或未设置校准，则不能使用高灵敏度碰撞检测功能。
2)当负载超过机器人的额定负载时，通过高灵敏度的检测来抵消碰撞。
3 功能总结
本发明的高灵敏度碰撞检测软件包能够有效地检测机器人或手柄与工件之间的碰撞，大大减少了机器人与手柄之间的碰撞损伤。它通常与碰撞的自动恢复功能结合使用.
1）如果机器人系统使用软浮子或机器人保持制动器打开或未设置校准，则不能使用高灵敏度碰撞检测功能。
2)当负载超过机器人的额定负载时，通过高灵敏度的检测来抵消碰撞。
3 功能总结
本发明的高灵敏度碰撞检测软件包能够有效地检测机器人或手柄与工件之间的碰撞，大大减少了机器人与手柄之间的碰撞损伤。它通常与碰撞的自动恢复功能结合使用.