说明：机器人通常需要与其他机器设备配合工作，一般使用控制手柄进行操作，需要设备同步自动启停，需要进行相关信号串联且机器人不使用手柄使用外部控制启停..
 首先，了解FANUC的IO分类
 1. 通用 i / o (用户可定义 i / o 信号)分为三类
 数字IO： DI [i] / DO [i]
 组IO: GI [i] / GO [i]
 模拟IO: AI [i] / AO [i]
 2。特殊IO（系统定义，非定义）
 数字IO： DI [i] / DO [i]
 组IO: GI [i] / GO [i]
 模拟IO: AI [i] / AO [i]
 两个机器人来CRMA15 / CRMA16通信模块，信号可以在外部控制设备和之间串联来实现
 1. fanuc 机器人硬件类型和机架号
 框架是指构成I/O模块的硬件类型。
 0 = I / O处理的印刷电路板
 1 ~ 16输入输出单元 a / b 型
 32=I/OLINK跟随者
 48 =外围控制接口（CRMA15，CRMA16）
 2. fanuc 机器人 crma15和 crma16插槽
 插槽是指组成框架的I/O模块部件的数量。
 使用过程中I / O的印刷电路板，通过顺序地连接板分别时隙1，2，印刷电路。 。 。
 在 i / o 单元模型 a / b 的情况下，用于识别连接模块的编号。
 I/OLINK从接口和外围接口（CRMA15、CRMA16）总是1
 3.针脚定义如下

专用信号分配如下：

需要用到机械手信号 UI [2] Hold 分配 UI [2-2] 48 1 21

UI [5] Fault reset UI [5-5] 48 1 22

UI [6] Start UI [6-6] 48 1 23

UI [8] Enable UI [8-8] 48 1 24

UI [9] RSR UI [9-12] 48 1 25

程序选择RSR信号，可以确保每次程序中止后，重新选择程序运行。期间HOLD信号使程序运行停止，START则使当前程序继续运行。RESET则是机器人报警复位的外接。